Die St.-Martins-Kirche gehört zu den ältesten Baudenkmälern der Stadt.
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Der Turm der St. Martins-Kirche reicht bis in die Hohenstaufenzeit zurück. Er ist bis zur Glockenstube in unregelmäßigen romanischen Findlingssteinen gemauert. Auch die östliche Giebelwand des Mitschiffs geht in die Zeit des romanischen Baustils zurück. Etwa ein Jahrhundert später (1386) wurde der gotische Chor errichtet.
Die Schiffe und der gotische Teil des Turms mit den spitzen Fenstern bekamen im 15. Jahrhundert ihre heutige Form. Die über dem Westportal angebrachte Jahreszahl 1468 zeigt wohl den Abschluss der damaligen Erneuerung an.
Hinter der Stadtpfarrkirche, auf dem Kirchplatz, dem früheren Friedhof von St. Martin, steht seit Juli, 2002 die sechs Meter hohe Skulptur des "Seelenmals".