Die Innenstadt lässt sich gut zu Fuß erkunden. Ein Spaziergang von der Basilika Sankt Lorenz über die Freitreppe und Rathausplatz bis zum Sankt Mang Platz führt an einigen Sehenswürdigkeiten und Museen vorbei, die Einblicke in die Stadtgeschichte gewähren. Unterwegs laden gemütliche Straßencafés zum Verweilen ein. Wer lieber im Grünen ist, kann die Parks und Grünanlagen der Stadt besuchen. Als ein Beispiel sei der Landschaftspark Engelhalde genannt: eine renaturierte Kiesgrube mit Weiher, Feuchtbiotop, Abenteuerspielplatz und dem größten Bikepark der Region.
Höher hinaus geht es auf Kemptens Hausberg, den Mariaberg, dessen Gipfel sich auf verschiedenen Routen erobern lässt. Startpunkt ist das Freizeit- und Erlebnisbad Cambomare im Westen der Stadt. Die Wege führen an Wiesen vorbei, durch einen Tobel und kleine Wäldchen. Oben angekommen wird man mit einem einmaligen Blick über die Stadt und über die Allgäuer Alpen belohnt.